主要内容：

    1.围绕100t至900t运梁车、提梁机和架桥机等大型设备的搬运功能的需求，研制了成套系列单机与多机有线并用搬运设备；

    2.采用模块化设计与制造技术，实现了重型装备的快速可重构制造。设计了具有自主知识产权的集悬挂，升降、独立转向于一体的主动模块和从动模块。发明了一种能在管路破裂情况下保持悬挂位置的破裂安全阀；

    3.采用分布式现场总线控制协调，对整机的发动机调节、行走驱动、转向、升降、变幅等动作，实现了多种操纵模式转向、行走无级调速和动力与液压系统的最佳匹配；

    4.通过多轴驱动车辆牵引力的合理调节，解决了”打滑”和”寄生功率”等问题；

    5.通过对比例阀的调节，补油背压、制动压力和平衡阀调定压力等参数的优化设置，解决了重型装备中存在的超速下降、抖动和刹车滞后等问题；

    6.提出了用软件转向梯形实现多模式转向的现场总线控制架构和控制算法，研发出具有自主知识产权的控制系统，实现了整机的直行、横行、以某一α角斜行、八字转向、中心回转和摆首摆尾等多种转向模式。